Операта е поръчана от Доменико Гуардазони, директор на Националния театър в Прага по повод коронацията на Леополд II като крал на Бохемия. Идеята е била да се напише творба представяща милосърдието на римския владетел, като по този начин се направи индиректно внушение, за великодушието на новият крал. Предложение за създаването на операта първо получава най-изтъкнатия композитор на италиански опери по онова време във Виена – Антонио Салиери. Той обаче отказва заради краткия срок в който трябва да изпълни поръчката. Моцарт сключва договор за написването на Милосърдието на Тит на 8 юли 1791, срещу два пъти по-голям хонорар от този, който получавал за подобна поръчка във Виена. Това е втората опера, която австрийският композтитор пише за Прага.